已知点矢量v 为 [10.00 20.00 30.00] T , 相对参考系做如下变换: (1) 写出变换后点矢量v 的表达式,并说明是什么性质的变换; (2) 分别写出其经过平移坐标变换和旋转变换后的齐次坐标变换矩阵; (3) 设与v 固连在一起的动坐标系为 {O b } ,初始时与原固定坐标系重合,其后随v 一起进行旋转和平移,求经过变换后的动坐标系 {O b } 的姿态矩阵 R, 并写出变换后 {O b } 的 z 轴与原坐标系 z 轴的夹角。