两个质量均匀的圆柱体，可绕各自的对称轴无摩擦地转动，两轴互相平行，两柱体的半径分别为R1和R2，质量分别为m1和m2，如图6-2(a)所示。最初两柱体沿同方向转动，角速度分别为ω10和ω20，今让柱体II平行向上移动，让两柱体相接触(耦合)，在柱体表面接触处的摩擦力作用下，两柱体的角速度都在变化，但最终达到稳定。试求稳定后每个柱体的转动角速度。