惠更斯等时摆。半径R的轮子在水平直线MN上方纯滚动，轮子边缘上任意点P的运动轨迹不妨称为上滚轮线。如图所示，将上滚轮线绕MN向下翻转180°，成为下滚轮线。下滚轮线也可看成R轮子在下方沿直线MN纯滚动时轮子边缘点P的运动轨迹。沿下滚轮线设置光滑轨道，小球在轨道内侧除最低点外任意一处从静止自由滑下，可形成周期性的往返运动(摆动)，惠更斯已证得摆动周期T与小球初始位置无关，后人将此种摆称为惠更斯等时摆。试在认知等时性前提下，求出以R为参量的T算式。