反馈控制系统框图如下,试设计与反馈控制器特性无关的前馈控制通道(在图上画出),并推导实现完全补偿的前馈控制器的表达式。设扰动信号为D(S),被调量为Y(S),对象扰动通道传递函数为 ,对象控制通道传递函数为 ,反馈控制器 。