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移动机器人控制
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简介
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章节目录
一 选择题
30
二 填空题
45
三 简答题
6
三 编程与分析题
2
题目预览(可预览10题)
【单选题】
[1/83]SLAM问题可以分为两类:()
A.
基于滤波器的SLAM和基于图优化的SLAM
B.
基于特征点的SLAM和基于直线段的SLAM
C.
基于EKF的SLAM和基于UKF的SLAM
D.
基于激光雷达的SLAM和基于视觉的SLAM
参考答案：
A
参考解析：
无
【单选题】
[2/83]Gazebo中的机械臂模型需要配置()插件，才能被Movelt控制。
A.
rviz
B.
joint_ state_publisher
C.
controller_ manager
D.
robot_ state_publisher
参考答案：
C
参考解析：
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【单选题】
[3/83]SLAM是指()。
A.
无人机自主导航
B.
同时定位和建图
C.
单目视觉里程计
D.
立体视觉重建
参考答案：
B
参考解析：
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【单选题】
[4/83]ROS中，话题(topic)是什么？()
A.
一种用于节点间通信的机制，基于发送/接收模式
B.
一种用于节点间通信的机制，基于发布/订阅模式
C.
一种用于节点间通信的机制，基于请求/响应模式
D.
一种用于节点间通信的机制，基于广播/接收模式
参考答案：
B
参考解析：
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【单选题】
[5/83]move base包的作用是:()
A.
根据已经有的地图进行定位
B.
根据激光数据或者深度数据模拟的激光数据建立地图
C.
根据参照的消息进行路径规划，使移动机器人到达指定的位置
D.
根据传感器信息和目标位置完成导航功能
参考答案：
C
参考解析：
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【单选题】
[6/83]ROS中，话题通信的特点是()。
A.
一对多
B.
一对一
C.
多对多
D.
多对一
参考答案：
C
参考解析：
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【单选题】
[7/83]ROS的Movelt使用什么格式来描述机械臂的模型？ ()
A.
URDF
B.
STL
C.
XML
D.
OBJ
参考答案：
A
参考解析：
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【单选题】
[8/83]ROS中，服务通信的特点是()。
A.
多对一
B.
多对多
C.
一对一
D.
一对多
参考答案：
C
参考解析：
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【单选题】
[9/83]ROS的Movelt提供了的功能不包括？ （）
A.
运动学求解
B.
运动规划
C.
导航
D.
3D感知
参考答案：
C
参考解析：
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【单选题】
[10/83]gmapping slam是一种()。
A.
基于非线性最小二乘优化的激光雷达SLAM算法
B.
基于随机有限集理论的激光雷达SLAM算法
C.
基于扩卡尔曼滤波器的激光雷达SLAM算法
D.
基于粒子滤波器的激光雷达SLAM算法
参考答案：
D
参考解析：
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